Cooperative TSN tutorial

Created in September 17, 2025

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Versões de softwares

  • SO Host Principal: Ubuntu 22.04.4 LTS
  • SO Host TSNSched: Ubuntu 24.04
  • OMNeT++: 6.0.3
  • Veins: 5.2
  • SUMO: 1.11.0
  • Docker: 28.1.1+1

1. Instalação do cooperativeTSN

  1. Download da imagem de Docker com o comando docker pull dr.nsm.inf.tu-dresden.de/jannusch/wons25:latest

  2. Verificar se a imagem foi baixada, via comando docker images. O resultado deve ser algo como: 
    REPOSITORY                                 TAG       IMAGE ID       CREATED        SIZE
dr.nsm.inf.tu-dresden.de/jannusch/wons25   latest    c74d154dec49   7 months ago   12.1GB
  3. Cria container com a imagem baixada. Nomeie esse container como cooperativeTSN. 
    sudo docker run -it --name cooperativeTSN ID_IMAGEM bash

    OBS: Nesse exemplo, ID_IMAGEM seria: c74d154dec49.

  4. Verificar se container foi criado com o comando sudo docker ps -a. O resultado deve ser algo como: 
    CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND   CREATED              STATUS                      PORTS     NAMES
a5832644e8ce   c74d154dec49   "bash"    About a minute ago   Exited (0) 2 seconds ago              cooperativeTSN

  5. Acessar o container com o comando sudo docker attach cooperativeTSN.

    5.1. Atualizar pacotes do sistema

     sudo apt update && sudo apt upgrade -y

    5.2. Destravar PIP e instalar pacote para comunicação inter-processos.

     python3 -m pip config set global.break-system-packages true

     python3 -m pip install --user --upgrade posix_ipc

    5.3. Aplicar variáveis de ambiente

     bash docker-env.sh

  6. Compilação do OMNeT++

    6.1. Preparação

    • Acessar pasta omnetpp/.
    • Instalar todos os pacotes necessários indicados na documentação. 
        sudo apt install -y build-essential clang lld gdb bison flex perl \
  python3 python3-pip qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools \
  libqt5opengl5-dev libxml2-dev zlib1g-dev doxygen graphviz libwebkit2gtk-4.0-37 xdg-utils
    • Alteração no arquivo configure.user: as flags PREFER_CLANG= e WITH_QTENV= devem ser alteradas de yes para no.

    6.2. Compilação (aproveite para tomar um café ☕, pois isso levará algum tempo…)

     source setenv

     ./configure

     make -j $(nproc)

    Se tudo der certo, a última mensagem da compilação será: Now you can type ‘omnetpp’ to start the IDE.

  7. Compilação do SUMO

    7.1. Acessar diretório sumo/

    7.2. Exportar variável de ambiente SUMO_HOME

     export SUMO_HOME="$PWD"

    7.3. Compilação

     mkdir build/cmake-build && cd build/cmake-build

     cmake ../..

     make -j$(nproc)

     make install

  8. Compilação do cooperativeTSN

    8.1. Acessar diretório cooperativeTSN

    8.2. Configurar todos os projetos

     source setenv

     ./configure

    8.3. Construa o projeto (pode tomar outro café ☕, pois isso também levará algum tempo…)

     bear --append -- make -j $(nproc)

  9. Criar arquivo cooperative_tsn_run no diretório cooperativetsn/cooperative_tsn/bin

    9.1. Acessar diretório cooperative_tsn/bin/

    9.2. Copiar modelo de arquivo

     cp /opt/cooperativetsn/cooperative_tsn/src/scripts/cooperative_tsn.in.py cooperative_tsn_run

    9.3. Adicionar informações abaixo no arquivo criado, especificamente entre as linhas v-- contents of out/config.py go here e ^-- contents of out/config.py go here.

     run_libs = ['../plexe/src/plexe', '../veins/subprojects/veins_inet/src/veins_inet', '../inet/src/INET', '../veins/src/veins', 'src/cooperative_tsn']
 run_neds = ['../plexe/src/plexe', '../veins/subprojects/veins_inet/src/veins_inet', '../inet/src', '../veins/src/veins', 'src/cooperative_tsn']
 run_excs = ['../inet/.nedexclusions']
 run_imgs = ['../plexe/images', '../veins/subprojects/veins_inet/images', '../inet/images', '../veins/images', 'images']

    9.4. Torne o arquivo executável

     chmod +x cooperative_tsn_run

    9.5. Editar arquivo freeway.rou.xml, em examples/platoon_with_plexe/sumocfg/, removendo a flag laneChangeModel="LC2013_CC".

    9.6. Testar instalação com o comando ./run -c Sinusoidal no diretório /opt/cooperativetsn/cooperative_tsn/examples/platoon_with_plexe/. A saída deve contar algo como:

     OMNeT++ Discrete Event Simulation  (C) 1992-2022 Andras Varga, OpenSim Ltd.
 Version: 6.0.3, build: 240223-17fcae5ef3, edition: Academic Public License -- NOT FOR COMMERCIAL USE
 See the license for distribution terms and warranty disclaimer

 Setting up Cmdenv...

 Loading NED files from ../../../plexe/src/plexe:  36
 Loading NED files from ../../../veins/subprojects/veins_inet/src/veins_inet:  10
 Loading NED files from ../../../inet/src:  1139
 Loading NED files from ../../../veins/src/veins:  44
 Loading NED files from ../../src/cooperative_tsn:  10
 Loading NED files from .:  2

 Preparing for running configuration Sinusoidal, run #0...
 Scenario: $nCars=5, $platoonSize=5, $nLanes=1, ...
 Assigned runID=Sinusoidal-0-20250917-20:20:15-346339
 Setting up network "Platooning"...
 Initializing...

 Running simulation...
 ** Event #0   t=0   Elapsed: 1.1e-05s (0m 00s)  0% completed  (0% total)
     Speed:     ev/sec=0   simsec/sec=0   ev/simsec=0
     Messages:  created: 4   present: 4   in FES: 4
 Loading configuration ... done.
 ** Event #256   t=1.0103050956   Elapsed: 1.31874s (0m 01s)  6% completed  (1% total)
     Speed:     ev/sec=194.884   simsec/sec=0.766117   ev/simsec=254.379
     Messages:  created: 702   present: 615   in FES: 38
 ...
  10. Instalar ferramenta para testar conectividade via ping 
    apt install iputils-ping net-tools -y

  11. Instalar pacotes para comunicação gRPC, no diretório cooperativetsn/cooperative_tsn/src/gRPC/

    11.1. Criar virtualenv :

    set -e

    python3 -m venv .venv

    11.2. Acessar virtualenv :

    source ./.venv/bin/activate

    11.3. Instalar requirements no virtualenv :

    pip install -r requirements.txt

    11.4 Sair do virtualenv :

    deactivate

  12. CTRL + D para fechar o container.

  13. Feito!

2. Instalação do TSNSched

  1. Criar arquivo Dockerfile com base neste link.
    • Observação: mudar FROM ubuntu:24.10 para FROM ubuntu:24.04.
  2. Criar imagem chamada tsnsched com base no Dockerfile (um terceiro café ☕ aqui? cuidado com excesso de cafeína 😅): 
    sudo docker build -t tsnsched .
  3. Verificar se a imagem foi criada, via comando docker images. O resultado deve ser algo como: 
    REPOSITORY                                 TAG       IMAGE ID       CREATED          SIZE
tsnsched                                   latest    ae2fb4115639   11 minutes ago   2.04GB
dr.nsm.inf.tu-dresden.de/jannusch/wons25   latest    c74d154dec49   7 months ago     12.1GB
  4. Cria container para servidor TSN com a imagem recém criada. Nomeie esse container como TSNSched: 
    sudo docker run -it --name TSNSched ID_IMAGEM bash

    OBS: Nesse exemplo, ID_IMAGEM seria: ae2fb4115639.

  5. Instalar pacotes necessários 
    apt install nano iputils-ping net-tools -y

  6. Clonar repositório git clone https://github.com/Jannusch/TSNsched.git.

    6.1. Acessar diretório TSNsched/.

    6.2. Executar comandos de instalação

     ./gradlew tasks

     ./gradlew installDist

     ./gradlew shadowJar
  7. Criar script run_server.sh para facilitar a execução 
    #!/bin/bash
java -jar /opt/TSNsched/build/libs/TSNSCHED_New-1.0-SNAPSHOT-all.jar
  8. Permissão de execução ao script 
    chmod +x run_server.sh

  9. CTRL + D para fechar o container.

  10. Feito!

3. Execução

  1. Listar containers com o comando sudo docker ps -a. O resultado será algo como: 
    CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND   CREATED          STATUS         PORTS     NAMES
761e837ae78f   c74d154dec49   "bash"    17 minutes ago   Up 17 minutes            cooperativeTSN
9e0826eb4ad7   ae2fb4115639   "bash"    2 hours ago      Up 2 hours               TSNSched

  2. Iniciar primeiro o container cooperativeTSN, para receber automaticamente o endereço IP 172.17.0.2.

    • Comando para iniciar o container 
       sudo docker start cooperativeTSN
    • Comando para acessar o container 
       sudo docker attach cooperativeTSN
    • Atualizar variável de ambiente do OMNeT++ 
       cd omnetpp/

       source setenv
    • Atualizar variável de ambiente do SUMO 
       cd sumo/

       export SUMO_HOME="$PWD"

  3. Iniciar em outro terminal o container TSNSched, que vai receber automaticamente o endereço IP 172.17.0.3.

    • Comando para iniciar o container 
       sudo docker start TSNSched
    • Comando para acessar o container 
       sudo docker attach TSNSched
  4. No container TSNSched, executar o script run_server.sh. Aparecerá algo como: 
    Sep 17, 2025 9:22:32 PM com.tsnsched.grpc.TSNschedServer start
INFO: Server started, listenig on 50051
  5. No container cooperativeTSN, executar o exemplo em .../examples/platoon_with_plexe/: 
    ./run -c Platooning-TSN
  6. O resultado da execução será algo como: 
     OMNeT++ Discrete Event Simulation  (C) 1992-2022 Andras Varga, OpenSim Ltd.
 Version: 6.0.3, build: 240223-17fcae5ef3, edition: Academic Public License -- NOT FOR COMMERCIAL USE
 See the license for distribution terms and warranty disclaimer

 Setting up Cmdenv...

 Loading NED files from ../../../plexe/src/plexe:  36
 Loading NED files from ../../../veins/subprojects/veins_inet/src/veins_inet:  10
 Loading NED files from ../../../inet/src:  1139
 Loading NED files from ../../../veins/src/veins:  44
 Loading NED files from ../../src/cooperative_tsn:  10
 Loading NED files from .:  2

 Preparing for running configuration Platooning-TSN, run #0...
 Scenario: $nCars=5, $platoonSize=5, $nLanes=1, $ploegH=0.5, ....
 Assigned runID=Platooning-TSN-0-20250917-23:45:05-548
 Setting up network "Platooning"...
 Initializing...

 Running simulation...
 ** Event #0   t=0   Elapsed: 1e-05s (0m 00s)  0% completed  (0% total)
     Speed:     ev/sec=0   simsec/sec=0   ev/simsec=0
     Messages:  created: 4   present: 4   in FES: 4
 Loading configuration ... done.
 ** Event #256   t=1.0103050956   Elapsed: 1.99488s (0m 01s)  6% completed  (1% total)
     Speed:     ev/sec=128.83   simsec/sec=0.50645   ev/simsec=254.379
     Messages:  created: 731   present: 644   in FES: 42
 Interrupt signal received, trying to exit gracefully.5 ACT 5 BUF 0)                         
 ** Event #21348   t=4.31   Elapsed: 2.49714s (0m 02s)  28% completed  (4% total)
     Speed:     ev/sec=41992.5   simsec/sec=6.56975   ev/simsec=6391.8
     Messages:  created: 20149   present: 1834   in FES: 44
 ...
  7. Feito!


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